Package frc.robot.subsystems.Arm

Class ArmStageConfig

java.lang.Object
frc.robot.subsystems.Arm.ArmStageConfig
public class ArmStageConfig extends Object

  • Constructor Details

    • ArmStageConfig

      public ArmStageConfig(int canID, int absoluteEncoderDIO, com.revrobotics.spark.config.SparkMaxConfig motorConfig, Map<Constants.ArmConstants.ArmStagesConstants.POSITIONS,Double> positionMap, double gearRatio, double absoluteEncoderToMotorRatio, double positionMargin, double velocityMargin, double armLength, double armMass, double minAngleRads, double maxAngleRads)

  • Method Details

    • getCanID

      public int getCanID()
      Motor CAN ID

    • getDIO

      public int getDIO()
      Absolute encoder DIO port

    • getMotorConfig

      public com.revrobotics.spark.config.SparkMaxConfig getMotorConfig()

    • getGearRatio

      public double getGearRatio()

    • getPositionMap

      public Map<Constants.ArmConstants.ArmStagesConstants.POSITIONS,Double> getPositionMap()

    • getPositionMargin

      public double getPositionMargin()

    • getVelocityMargin

      public double getVelocityMargin()

    • getArmLengthMeters

      public double getArmLengthMeters()

    • getArmLengthInches

      public double getArmLengthInches()

    • getArmMass

      public double getArmMass()

    • getMinAngleRads

      public double getMinAngleRads()

    • getMaxAngleRads

      public double getMaxAngleRads()

    • getMinAngleDegrees

      public double getMinAngleDegrees()

    • getMaxAngleDegrees

      public double getMaxAngleDegrees()

    • getAbsoluteEncoderToMotorRatio

      public double getAbsoluteEncoderToMotorRatio()